Die 2. Staufer-Etappe schließt sich direkt an die 1. TdS an. 
Von der Harburg führt die Tour entlang des südlichen Riesrands zum Kartäusertal. Hier befinden sich die heutigen Ruinen Hochhaus und Niederhaus.

Auf dem Höhenrücken der Ruine Neuhaus befindet sich die Stauferstele #16.

In einem vorbildlichen Projekt, wurden seit der Jahrtausendwende, 38 dieser individuellen Stauferstelen, an historischen Staufer-Orte errichtet. 

Die achteckige Form (Oktagon) dieser Stelen erinnert an den Grundriss des Castel del Monte. Dieses architektonisch einmalige Bauwerk wurde unter Mitwirkung des letzten Stauferkaisers, Friedrich II errichtet. Durch seinen Wissensdurst im Bereich der Wissenschaften und dem globalen Interesse an anderen Kulturgesellschaften, wurde Friedrich II auch das „Staunen der Welt“ genannt

Vom Riesrand geht es Richtung Ipf zur Ruine Flochberg. Die Herren von Flochberg standen als Ministeriale im Dienste der Staufer und sicherten am Riesrand, die Stauferdynastie gegen den Einfluss der bayerischen Welfen.
Unterhalb des Flochbergs, exakt zwischen der Bopfinger Stadtmauer und der St. Blasiuskirche, steht die Stauferstele #27.

Unweit der Ruine Flochberg befindet sich die Ruine Schenkenstein. Der ursprüngliche Mauersockel besteht auch hier aus den typischen Buckelquadern der Staufer-Dynastie.

Nur 9 km westlich von Schenkenstein, thront oberhalb von Lauchheim die Kapfenburg. Auch die Kapfenburg war eine Reichsburg der Staufer und kontrollierte an dieser Stelle, wichtige Handelswege.

Bei km 57 führt die Tour vorbei am Burgstall Reichenbach und bei km 62 an der Agnesburg. Diese Burgen entstanden erst im Laufe des 13. Jh. und haben keinen Bezug zu den eigentlichen Staufern.