Die Gründung der Burg Helfenstein durch eine Staufer Adelsfamilie erfolgte bereits im 11. Jahrhundert. Mitte des 12. Jahrhunderts folgte der Bau eines massiven Bergfrieds mit den Staufer-typischen Buckelquadern. In Verbindung mit weiteren Staufer-Burgen wie z.B. Katzenstein und Flochberg wurde die Verteidigungslinie ins benachbarte Ries verstärkt. Ein ewiger Thronstreit und Konflikte zwischen den Staufern und Welfen, erforderte diese östliche Absicherung zu den bayerischen Herzöge.
Mitte des 13. Jahrhundert übernahmen die Grafen von Helfenstein die Burg Herwartstein bevor zu Beginn des 14. Jahrhunderts die Burg in den Besitz von König Albrecht I. überging. Dieser Habsburger Herrscher gründete an der Brenzquelle das Königsbronner Zisterzienserkloster. Die Burg Herwartstein verlor an Bedeutung und diente nunmehr als Steinbruch für das Kloster.
Ruine Herwartstein
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