Unter dem Herrschergeschlecht der Staufer, erfuhr das Adelsgeschlecht der Helfensteiner, als Ministeriale der Staufer, einen deutlichen Machtaufstieg. Selbst nach dem Ende des stauferischen Kaisergeschlecht, konnten die Helfensteiner ihren Machtanspruch von Göppingen bis an die bayerische Grenze (Kreis Heidenheim) ausbauen und festigen.
Der Ausgangspunkt der 4. Staufer-Etappe ist gleichzeitig auch der Endpunkt der 3. Staufer-Etappe.
Von der Kuchalb führt der Weg hinunter ins Filstal und stetig ansteigend bis zum Wasserberg. Über den Höhenrücken des Degginger Berges, geht es über Bad Ditzenbach hoch zur Ruine Hiltenburg und entlang des Albtraufs bis nach Aufhausen.
Kurz vor Türkheim befindet sich am Albtrauf die frühere Burg Bühringen. Von dieser ehemaligen Burg ist lediglich noch der Halsgraben gut zu erkennen.
Durch das wunderschöne und zum Glück nicht “überlaufene” Vogelestal, geht es weiter bis zur Stammburg der Helfensteiner – die Burgruine Helfenstein.
Entlang des Roggentals gelangt man wieder auf die Albhochfläche bei Treffelhausen, vorbei am Weißensteiner Schloss, führt der Weg durch die Glasklinge zum Endpunkt in Bartholomä
Helfenstein war die Stammburg des Adelsgeschlecht der Helfensteiner Grafen.
Bei km 26
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Bei km 37
Bei km 52
Bei km 67
